pid controller

PID 컨트롤러 알고리즘PID 컨트롤러는 Proportional-Integral-Derivative (비례-적분-미분) 제어 알고리즘으로, 제어 시스템에서 목표값과 실제값 간의 오차를 줄이기 위해 사용되는 피드백 제어 방식입니다. 이는 산업 자동화, 로봇 제어, 온도 조절 등 다양한 분야에서 널리 활용됩니다.PID 제어의 구성 요소PID 컨트롤러는 세 가지 주요 제어 요소로 구성됩니다:비례 제어 (Proportional Control, P)현재 오차 $ e(t) $에 비례하여 제어 신호를 생성합니다.오차가 클수록 큰 제어 신호를 만들어 목표값으로 빠르게 이동하도록 합니다.단점: 잔류 오차(steady-state error)가 남을 수 있습니다.적분 제어 (Integral Control, I)시간에 따라 ..